なおPIDの演算式は、サンプリング周期α、微分時間とし、今回をn回目、前回を(n-1)回目、前々回を(n-2)回目とすると以下の式になります。前々回の偏差が必要なので注意。なぜ、前記事で微分の話を入れてなかったかというと、少しややこしい話があるからです。…