なおPIDの演算式は、サンプリング周期α、微分時間とし、今回をn回目、前回を(n-1)回目、前々回を(n-2)回目とすると以下の式になります。前々回の偏差が必要なので注意。なぜ、前記事で微分の話を入れてなかったかというと、少しややこしい話があるからです。…

PI制御をマイコンで実現するときの演算。マイコンでPI制御するにはアナログ (連続量)からデジタル (離散量)への変換が必要です。例えばスイッチング電源では、操作量をスイッチング時比率D、偏差eと置いたときのアナログのPI演算は以下の式で表されます。上…